Иванов, Александр Александрович, и Олег Александрович Шмаков. 2016. Алгоритм определения внутренней геометрии манипулятора змеевидного типа при движении лидирующего звена по наращиваемой траектории. Труды СПИИРАН 6 (49), 190-207. https://doi.org/10.15622/sp.49.10.